Entwicklung einer Softwarekomponente zur geregelten Ausführung von Fahrmanövern.


Zusammenfassung

Damit sich unsere Roboter kontrolliert auf dem Spielfeld bewegen können, sind Software-Routinen nötig, die verschiedene Fahrmanöver ausführen und regeln können. Daher soll es eine Software-Komponente geben, die solche Routinen enthält und von anderen Komponenten über eine definierte Schnittstelle mit Fahrmanövern beauftragt werden kann. Dabei kann es sich um die Rotation auf einen bestimmten Winkel, des Verfolgen einer Gerade oder eines Kreisbogens, die geradlinige Anfahrt auf einen definierten Punkt, usw. handeln. Je nach Bewegungsart sind dazu unterschiedliche geometrische Berechnungen, Regelungskonzepte und Sicherheitsfunktionen nötig.

Geplante Features:

  • Einheitliches Interface für verschiedene Fahrmanöver und Rückmeldung über Status und Fehler
  • Einfaches Interface zum Abfahren von Routen (Sequenzen von Fahrmanövern)
  • Einfache Fahrmanöver: Punkt anfahren, Gerade folgen, Kreisbogen folgen, Rotation
  • Komplexere Fahrmanöver: Nach Abstandssensor fahren, …
  • Modulare Software (DRY – Don’t Repeat Yourself), Dokumentation der Konzepte und Schnittstellen

Tätigkeitsfelder und Technologien

  • Entwurf eines Software-Interfaces (in Abstimmung mit Entwicklern anderer Komponenten)
  • Entwicklung von Geometrieberechnungen und Positionsreglern
  • Softwareentwicklung in C++ mit XPCC und modm.io für Microcontroller

Referenzen und Links