Micro-Motor ist eine Platine zum Anschluss an CAN-Bus welche einen Motor ansteuern kann.


Zusammenfassung

In den Aktoren verbaute Motoren müssen angesteuert werden, dazu verfolgt der Micro-Motor das Konzept von verteilten Ansteuerungen.

An jedem Motor wird unmittelbar eine kompakte Micro-Motor Platine montiert, welche gleichzeitig auch einen Magnet-Encoder [1] optional beinhaltet. Diese Platine wird über einen einzigen Stecker mit Strom und CAN-Bus versorgt und kann eigenständig den Motor ansteuern. Zusätzlich kann ein Endschalter ausgelesen werden und die Temperatur des Motors überwacht werden.

Auf dem Microcontroller sollen frei konfigurierbare PID-Regler und ggf. auch “Motor-mit-Endschalter”-Komponenten, welche den Aktor parametrierbar initialisieren und verfahren können, das Interface nach außen bilden.

Technische Daten (geplant)

  • 3 Phasen (DC und BLDC Motoren)
  • ca. 10A pro Phase
  • 20V Betriebsspannung (Akku) -> 40V oder 60V Auslegung
  • Anschluss für AB-Encoder
  • optional Magnet-Encoder [1] auf dem PCB
  • Anschluss für Hall-Sensor
  • Temperatursensor (kontaktlos auf dem PCB verlötet oder I²C)
  • Strommessung
  • LEDs für Software-Status & Encoderstatus
  • Konfigurierbare ID (ggf. STM32-Hardware-ID)
  • Einfach lötbar und aufbaubar
  • Abmessungen: Rund, Grund-Ø 20mm (Namiki-Motoren: Ø 22mm)

Tätigkeitsfelder und Technologien

  • PCB Design 4-Layer (mit KiCAD)
    • EMV-gerechtes Design
  • STM32-Peripherie: Timer, ADC, DAC, Komparator
  • Recherche und Auslegung Leistungs-MOSFETs und MOSFET-Treiber
  • Software Low-Level Hardware-Ansteuerung
  • Software Hardwareabstraktion
  • Reflow-Löten

Referenzen und Links

  • [1] https://github.com/roboterclubaachen/magnet-motor-encoder