Entwicklung eines optische Odometriesystems [1] für Roboterantriebe.
Zusammenfassung
Für den sich in Entwicklung befindenden Antrieb des kleinen Roboters – basierend auf einem Omnidrive-Antrieb (siehe separate Projektbeschreibung) – kann keine konventionelle Odometrie mit zwei zusätzlichen nicht angetriebenen Rädern zur Positionsbestimmung genutzt werden.
Ein vielversprechendes Konzept ist die Nutzung von Sensoren aus optischen Mäusen.
Es gab im RCA bereits Versuche mit dem – inzwischen abgekündigten und nur noch schwer erhältlichen – Sensor ADNS9800 [2] von Avago.
Idealerweise werden im Rahmen diese Projekts ein oder mehrere geeigneter Nachfolger ausfindig gemacht, die nötige Hardware aufgebaut, Software geschrieben und die Zuverlässig unter den Bedingungen des Eurobot-Wettbewerbs erprobt.
Technische Daten (geplant)
- Latenz <5ms
- Auflösung X und Y: <1mm
- Auflösung Rotation: <1° (ggf. mit mehreren Sensoren)
- Kleine Bauform
Tätigkeitsfelder und Technologien
- Recherche verfügbare Sensoren
- Software
- Testbench aufbauen
- ggf. PCB Design
- Datenanalyse und Aufbereitung
Referenzen und Links
- [1] https://de.wikipedia.org/wiki/Odometrie
- The optical mouse for indoor mobile robot odometry measurement; J.Palacin, I.Valgañon, R.Pernia; DOI: *10.1016/j.sna.2005.09.015*
- http://stanford.edu/~sebell/oc_projects/mouse_paper_colloquium_22march11.pdf
- [2] https://datasheet.octopart.com/ADNS-9800-Avago-datasheet-10666463.pdf