Nutzen von MoveIt um die Aktuatorik im Roboter zu steuern und Greifoperationen zu standardisieren
Zusammenfassung
Die Aktuatorik im Roboter für die kommende Saison (greifen, sortieren, lagern, ablegen von Bechern) erfordert stets wiederkehrende Bewegungsabläufe. Hinzu kommt die kollisionsfreie 3-DOF Planung für den SCARA Arm.
Für die Planung und Überwachung dieser Bewegungsabläufe bietet sich das ROS package MoveIt an. MoveIt kann automatisch kollisionsfreie Trajektorien (inverse Kinematik) generieren. Mit MoveIt können wiederkehrende Greifsequenzen für unterschiedliche Objekte/Positionen an die Trajektorien angefügt werden.
Tätigkeitsfelder und Technologien
- C++ / Python Programmierung
- Einarbeitung in das MoveIt Framework
- Erstellung eines kinematischen Modells des Roboters
- Erstellung des Robotermodells und Einteilung in sinnvolle Move Groups
- Einbindung der Aktuatorikplanung in die weitere Robotersteuerung