Konstruktion und Fertigung der Fahrplattform des kleinen Roboters für die neue Saison (2019).
Zusammenfassung
Für unsere neuen Roboter für den Eurobot-Wettbewerb 2019 müssen Grundstruktur und Antrieb konstruiert und gefertigt werden. Der kleine Roboter („Little“) soll mit einem Omnidrive-Antrieb [1] ausgerüstet werden. Durch diesen kann der Roboter sich in alle Richtungen bewegen. Die Grundkonstruktion wird aus einer gefrästen Aluminium-Bodenplatte bestehen, auf der die Lagerung der drei Omniwheels, die drei Antriebsmotoren, sowie der Aufbau des Roboters montiert werden.
Im Gegensatz zu anderen Fahrplattformen sind keine Odometrieräder zur Positionsbestimmung vorgesehen. Stattdessen sollen Ultraschall-Baken und ggf. eine IMU [2] zur Orientierung verwendet werden.
Technische Daten (geplant)
- Geschwindigkeit 2 m/s
- Kraft 50 N
- Leistung 100 Watt
- Motoren: 3x Maxon EC-max 30, Getriebe: 1:4,8
- soll über Kanten von 3 mm fahren können
- Räder Ø 50 mm
- Bodenplatte Dicke ca. 10 mm
- Motoren darin teilweise versenkt
- Umfang (nach Regeln 2018)
- Startumfang 850 mm
- Dynamischer Umfang 1050 mm
- Omnidrive (3 Räder)
- IMU (inertial measurement unit) / Beschleunigungs- und Lagesensor [2]
Tätigkeitsfelder und Technologien
- CAD-Konstruktion mit SolidWorks
- 3D-Druck zum Prototyping
- Fertigung von Aluminium mit CNC-Fräse
- Simulation der Fahrdynamik (z.B. mit Matlab Simulink)
Referenzen und Links
- [1] https://de.wikipedia.org/wiki/Omnidirektionaler_Antrieb
- [2] https://de.wikipedia.org/wiki/Inertiale_Messeinheit