Optische RUNE Tags sollen genutzt werden um unsere eigenen Roboter sowie gegnerische Roboter zu lokalisieren.
Zusammenfassung
Die Position und Orientierung der Roboter auf dem Eurobot-Spielfeld soll mittels Bilderkennung und Fiducial Markern bestimmt werden.
Aufgrund der Anforderungen des Eurobot-Wettbewerbs wurden die RUNE-Tags hierzu ausgewählt deren Detektion vergleichweise wenig Rechenaufwand bedeutet. Die RUNE-Tags bestehen aus 129 in drei konzentrischen Kreisen angeordneten Punkten. Verschiedene Tags können durch spezielle Muster, bei denen einzelne Punkte fehlen, codiert werden.
Um eine bessere Störfestigkeit zu erreichen sollen die Punkte der RUNE-Tags mit LEDs realisiert werden. Durch Synchronisation mit dem Kamera-System mittels Gold-Code moduliertem Infrarot-Licht können die LEDs synchron zum Kamera-Shutter leuchten. Dies führt zu weniger Blendung der Zuschauer und spart Energie.
Die Auswertung des Kamera-Bilds soll mittels OpenCV geschehen und die erkannten Positionen als ROS2-Topic bereit gestellt werden.
Bonus: Auf den 129 LEDs pro RUNE-Tag kann man auch noch weitere Informationen darstellen.
Technische Daten (geplant)
- Millimetergenaue Lokalisierung von eigenem und gegnerischem Roboter
- Robuste Funktion auch bei schwierigen Lichverhältnissen
- Synchronisation mit Kamera-System
Tätigkeitsfelder und Technologien
- Bildererkennung (OpenCV)
- ROS2
- Schaltungs- & PCB- Design (erster Prototyp vorhanden)
- Software für Microcontroller mit modm.io
Referenzen und Links
- https://www.dsi.unive.it/~bergamasco/seminars/runetag-seminar.pdf
- https://vision.in.tum.de/_media/spezial/bib/rodola-cvpr11-1.pdf
- https://www.youtube.com/watch?v=F4jdG7DJVSA