Genaues Fahren ist jedes Jahr für jede Aufgabe wichtig. Ein Regler für das Folgen einer Trajektorie soll implementiert werden, der dies für einen Differentialantrieb ermöglicht.

Zusammenfassung

Genaues Fahren ist jedes Jahr für jede Aufgabe wichtig. Ein Regler für das Folgen einer Trajektorie soll implementiert werden, der dies für einen Differentialantrieb ermöglicht.

Zunächst sollte aus einem Pfad eine Trajektorie generiert werden, z.B. als einfache Trapez-Trajektorien. Dabei kann angenommen werden, der Pfad ist ein Balkcom-Mason Pfad [1] (also insb. nur bestehend aus Drehen auf der Stelle und geraden Strecken).

Die genaue Implementierung des Reglers ist offengelassen. Ein Startpunkt könnte [2] sein. Sollte ein komplizierter Regler gewählt werden, ist eine C++ implementierung ratsam. Simple Regler können auch in Python die gewünschte Update-Rate erreichen.

Unterbrechen und Wiederaufnehmen einer Fahrt, Gegnervermeidung und ähnliche praktische Probleme müssen für die aktive Nutzung ebenfalls bedacht und umgesetzt werden. Auch ein Abstecher auf Regler niedriger Ebene (z.B. der Antriebsmotoren) könnte notwendig sein.

Technische Daten (geplant)

  • Minimale Update-Rate von 20 Hz
  • Einarbeitung von Limits
    • Maximale und minimale Geschwindigkeit/Beschleunigung/(Ruck)
  • Stabile Regelung
  • Unterstützung für Unterbrechung

Tätigkeitsfelder und Technologien

  • Python oder C++
  • ROS2
  • Regelungstechnik

Referenzen und Links

  • [1] https://rlab.cs.dartmouth.edu/publications/djb-wafr00.pdf
  • [2] A stable target-tracking control for unicycle mobile robots (https://ieeexplore.ieee.org/document/895236)